Làm cách nào để biết ma trận homography có được chấp nhận hay không?

Question

Khi sử dụng chức năng findHomography của OpenCV để ước tính một homography giữa hai tập hợp điểm, từ các hình ảnh khác nhau, đôi khi bạn sẽ nhận được một homography xấu do ngoại lệ trong các điểm đầu vào của bạn, ngay cả khi bạn sử dụng RANSAC hoặc LMEDS.

// opencv java example: 
Mat H = Calib3d.findHomography(src_points, dst_points, Calib3d.RANSAC, 10); 

Làm thế nào để bạn biết liệu ma trận đồng bộ 3x3 có được chấp nhận hay không?

Tôi đã tìm kiếm câu trả lời cho điều này tại đây trong Stackoverflow và trong Google và không thể tìm thấy nó.

tôi tìm thấy bài viết này, nhưng nó là một chút khó hiểu với tôi:

"The geometric error for homographies"

Answer 1

Cách tốt nhất để biết nếu homography có thể chấp nhận được.

1- Lấy điểm của một hình ảnh và chiếu lại chúng bằng cách sử dụng tính toán homography.

//for one 3D point, this would be the projection 
px' = H * px; 
py' = H * py; 
pz' = H * pz; 

2- Tính euclidean distance giữa các điểm chiếu lại và những điểm thực sự trong hình ảnh.

Reprojection error cho một điểm. p là điểm dự kiến ​​và q là điểm thực.

3- Thiết lập một treshold rằng quyết định nếu lỗi chiếu lại là chấp nhận được.

Ví dụ: một lỗi lớn hơn một pixel sẽ không được chấp nhận cho nhiều ứng dụng theo dõi.