độ chính xác chiều sâu opencv độ chính xác

Question

Tôi muốn đo khoảng cách đến một đối tượng bằng cách sử dụng điện thoại camera lập thể 3D với opencv. Tôi đang tìm một công thức đo độ chính xác của phép đo khoảng cách, tùy thuộc vào độ dài tiêu cự, khoảng cách giữa 2 camera, độ phân giải hình ảnh và kích thước của đối tượng đo được. Googling một chút, tôi thấy công thức này:

d = Z^2 * p/(f * b)

Z - khoảng cách đến đối tượng, p - Độ chính xác chênh lệch, e - độ dài tiêu cự, b - cơ sở (khoảng cách giữa các máy ảnh).

Tôi biết đường cơ sở và tiêu cự, nhưng tôi không biết độ chính xác chênh lệch. Công thức này có cần gì không? Nếu vậy, làm thế nào để tôi tìm được độ chính xác chênh lệch?

Cảm ơn.

Answer 1

Nếu bạn nhìn vào đoạn văn sau công thức 8 trong document you link bạn có thể thấy rằng chúng có độ chính xác chênh lệch 0,18 * 10^-6m. Đọc thêm một chút, tôi kết luận rằng độ chính xác chênh lệch mà họ sử dụng là khoảng cách tính bằng m giữa hai điểm ảnh trên CCD của máy ảnh được sử dụng. Đối với một CCD "1/4" (có kích thước 3,2mm x 2,4mm) với độ phân giải 640X480 (một camera VGA rất cũ), điều này sẽ là 5 * 10^-6. Tôi không biết kích thước cảm biến cho LG Optimus 3D là gì là, nhưng giả sử 1/4 "độ phân giải ngang CCD và 2592 pixel, đường cơ sở cho độ chính xác chênh lệch sẽ là: 1,23 * 10^-6, cho độ chính xác sâu khoảng 10m khoảng 0,85m. Điều này có vẻ hợp lý với tôi. Nếu CCD nhỏ hơn, nó sẽ cải thiện (tức là giá trị độ chính xác thấp hơn).

Đây là giá trị thấp nhất có thể, giả sử kết hợp hoàn hảo các tính năng giữa hai hình ảnh stereo. Giá trị này chỉ thể hiện các giới hạn vật lý của cặp stereo của bạn.

Answer 2

Tôi nhận thấy đây là một năm muộn, nhưng chỉ trong trường hợp ai đó tìm thấy điều này.

Công thức là thế này:

dD = dd * D^2/fB

nơi:

• lỗi dd = chênh lệch
• dD = sâu lỗi
• D = sâu
• f = Độ dài tiêu cự
• B = cơ sở

nếu f = 6mm = 0.006m, B = 24mm = 0.024m, D = 10m, dd là 1 pixel [chúng ta hãy gọi nó P cho bây giờ, nhưng nó thường là khoảng 1.4um].

Cắm tất cả các số trong cho:

dD = P * 10^2/(0.006 * 0.024) ~ 694444 P

Đối P=1.4um, dD = 0.97 m (đó là khoảng 9,7%).

Bây giờ, giả định rằng thư từ của bạn sẽ gây ra lỗi pixel đơn.Bạn có thể thực hiện tìm kiếm pixel phụ và tùy thuộc vào mức độ tiếng ồn và kết cấu trong hình ảnh, bạn có thể nhận được tương ứng chính xác pixel phụ. Trong trường hợp đó, độ chính xác của bạn sẽ tốt hơn một chút.

LƯU Ý rằng công thức này là do lỗi. Bản đồ giữa chênh lệch và chiều sâu như sau:

d = fB/D

nơi:

• d = chênh lệch
• D = sâu
• f = độ dài tiêu cự
• B = cơ sở

Tương tự, hãy cắm các số trong số:

d = (0.006 * 0.024/10) m = 0.0000144 m = 0.0144 mm = 14.4 um.

nếu bạn cho rằng kích thước pixel của mình là khoảng 1.4um thì 14.4um là khoảng 10 pixel. Điều này phù hợp với lỗi ở trên - nghĩa là lỗi 1 pixel chiếm khoảng 10%.

Một chiếc xe cách đó 10 mét được dịch chuyển 10 pixel giữa các cảm biến trái và phải.

Tôi hy vọng rằng sẽ giúp.