giải thích về ma trận xoay iOS

Question

Tôi đang cố gắng làm việc với xoay vòng 3D nhưng dường như tôi không hiểu ý tưởng của khung làm việc như thế nào.

Ví dụ tôi có được dữ liệu này:

yaw -1,010544 sân 0,508249 cuộn 1,128918

Sau đó, tôi in ma trận xoay tương ứng

• 0,599901 -0,128495 -0,789689
• 0,740043 0,464230 0,486649
• 0.304065 -0.876344 0.373584

Sau khi đọc API và wiki, tôi khá chắc chắn phải có một cách chung để tạo ra một rotationmatrix ra khỏi góc euler. Tôi đã thử tất cả các số này here, không có kết quả nào.

Tôi có bỏ lỡ điều gì đó hoặc cách thực hiện điều này?

Answer 1

Vâng, iOS hoặc CoreMotion cung cấp cả hai. RotationMatrix và Euler Góc Đại diện. Tài liệu là here.

Nhưng nếu bạn quan tâm đến cách tính toán này hoạt động, hãy xem here. Để tổng hợp nó: Mỗi Góc Euler có thể được biểu diễn bằng một ma trận xoay mô tả một vòng xoay quanh một trục đơn vị. Vì có ba góc độ, bạn chỉ cần kết hợp chúng. Nhưng hãy cẩn thận! Góc Euler không rõ ràng vì có các đơn đặt hàng khác nhau trong đó các ma trận quay có thể được nhân lên.

EDIT: Bạn đã liên kết với phép tính quaternion. Hay tôi hoàn toàn sai?